Az Elaphrosaurus öt centiméteres csigolyafosszíliáját 2015-ben tárták fel a Victoria állambeli Cape Otway közelében. Ez volt az első Elaphrosaurus-lelet, amelyet a kontinensen találtak.

Az ősmaradványt egy önkéntes, Jessica Parker fedezte fel, aki a Melbourne Museum által vezetett szokásos évi ásatáson vett részt. A fosszíliát annak idején egy pteroszaurusznak tulajdonították, amikor azonban a melbourne-i Swinburne Egyetem paleontológusai tovább tanulmányozták a leletet, megállapították, hogy egy sokkal kifinomultabb felépítésű dinoszauruszhoz tartozik. "Az Elaphrosaurusnak hosszú nyaka volt, tömzsi karjai, apró mellső végtagja és viszonylag könnyű felépítésű teste" - magyarázta Stephen Poropat.
A megkövesedett maradvány alapján a kutatók arra jutottak, hogy az állat nagyjából két méter hosszú lehetett. A Tanzániában, Kínában és Argentínában korábban feltárt fosszíliák azonban arról árulkodnak, hogy az Elaphrosaurusok testhossza akár a hat métert is elérhette.  
Poropat szerint a felnőtt példányok valószínűleg nem ettek sok húst.

"A mindössze maroknyi ismert Elaphrosaurus-koponya alapján azt látjuk, hogy a fiatal egyedeknek voltak fogaik, ám a felnőtt példányok kemény csőrre váltották a fogaikat" - mondta a szakember.